programming in arduino

5.4 Code source du prototype avec laser
#include <LCD4Bit_mod.h>
LCD4Bit_mod lcd = LCD4Bit_mod(2);
int Signal1 = 2, Signal2 = 3;
int STATE, PreSTATE;
const int NUM_KEYS = 5;
const int adc_key_val[NUM_KEYS] ={30, 150, 360, 535, 760 };
int key = -1, oldkey = -1;
boolean en_position = false, lasers_detectes = false, lasers_non_detectes = false, fin_affichage = false;
char buf1[50], buf2[50];
unsigned long depart, fin, hauteur;
void setup()
{
pinMode(Signal1, INPUT);
pinMode(Signal2, INPUT);
pinMode(11,INPUT);
lcd.init();
lcd.clear();
STATE = 0; // 0 : mise en position; 1: attend le saut; 2 :le saut; 3 : atterrissage; 4 : calcul et affichage;
PreSTATE = 5; // un état avant l'état
}
void loop()
{
//---Condition---
switch( STATE )
{
case 0:
case 5:
//touche pressé
if( key_detector() ) en_position = true;
else en_position = false;
break;
case 1:
//au moins un laser présent
if( digitalRead(Signal1)==LOW || digitalRead(Signal2)==LOW ) lasers_detectes = true;
else lasers_detectes = false;
break;
case 3:
//aucun laser présent
if( digitalRead(Signal1)==HIGH && digitalRead(Signal2)==HIGH ) lasers_non_detectes = true;
else lasers_non_detectes = false;
break;
// case 5:
// if( digitalRead(11) == HIGH ) fin_affichage = true;
// else fin_affichage = false;
default:
break;
}
//---Transition---
switch( STATE )
{
case 0:
if( en_position )
{
STATE=1;
en_position = false;
oldkey = -1;
}
break;
case 1:
Page 45
if( lasers_detectes )
{
STATE=2;
lasers_detectes = false;
}
break;
case 2:
STATE=3;
break;
case 3:
if( lasers_non_detectes )
{
STATE=4;
lasers_non_detectes = false;
}
break;
case 4:
STATE=5;
break;
case 5:
if( en_position )
{
STATE=0;
en_position = false;
oldkey = -1;
}
break;
default:
STATE=0;
break;
}
//---Action---
switch( STATE )
{
case 0:
hauteur=fin=depart=0;
//affichage
sprintf(buf1, "En position!");
sprintf(buf2, " ");
affiche_STATE();
break;
case 1:
sprintf(buf1, "Sautez!");
sprintf(buf2, " ");
affiche_STATE();
break;
case 2:
//prend la valeur de départ
depart = micros();
break;
case 4:
if(fin==0)
{
//prend la valeur finale
fin = micros();
//calcul
if( fin>depart ) hauteur = Calcul_de_Hauteur( fin-depart );
else hauteur = Calcul_de_Hauteur ( 0xFFFFFFFF-depart+fin );
//affichage
// sprintf(buf1, "Distance:");
// sprintf(buf2, "%lu mm", hauteur);
Page 46
// sprintf(buf1, "Temps de vol:");
// sprintf(buf2, "%lu us", fin-depart);
sprintf(buf1, "%lu mm", hauteur);
sprintf(buf2, "%lu us", fin-depart);
affiche_STATE();
}
break;
default:
break;
}
}
unsigned long Calcul_de_Hauteur(unsigned long temps)
{
unsigned long hauteur;
hauteur = temps/1000;
hauteur *= hauteur;
hauteur /= 8;
hauteur *= 981;
hauteur /= 100000;
return hauteur;
}
void affiche_STATE(void)
{
char test;
if(PreSTATE!=STATE)
{
lcd.clear();
lcd.cursorTo(1, 0);
lcd.printIn(buf1);
lcd.cursorTo(2, 0);
lcd.printIn(buf2);
PreSTATE=STATE;
}
}
int get_key(unsigned int input)
{
int k;
for (k = 0; k < NUM_KEYS; k++)
{
if (input < adc_key_val[k])
{
return k;
}
}
if (k >= NUM_KEYS)
k = -1; // No valid key pressed
return k;
}
boolean key_detector()
{
int adc_key_in = analogRead(0); // read the value from the sensor
key = get_key(adc_key_in); // convert into key press
if (key != oldkey) // if keypress is detected
{
delay(50); // wait for debounce time
adc_key_in = analogRead(0); // read the value from the sensor
key = get_key(adc_key_in); // convert into key press
if (key != oldkey)
Page 47
{
oldkey = key;
return true;
}
}
return false;
}