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[Moved] CAN Implementation Using PIC16F877A and MCP2515

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rejithshreeram

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https://www.edaboard.com/threads/271911/

I Done your Circuit and i developed my own CAN Code (Loop Back Mode). But I am not getting output.

The main abstract of that code is pic16f877a will receive a character from terminal and send to CAN Controller. the CAN controller will reply that same data to controller and the controller will display that character to terminal.

The code is given below
Code C - [expand]
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#include<pic.h>
 
#define DATA PORTD
#define RS RC0
#define EN RC1
#define RST RB0
#define CS RC2
 
char uf=0,cf=0,ud,cd[8];
 
void uartinit(void);
void uartsent(char);
void cansent(char);
void canread(void);
void intinit(void);
void spiinit(void);
void spisent(char);
void mcpinit(void);
void lcdinit(void);
void lcddat(char);
void lcdcmd(char);
void lcddel(void);
 
int main(void)
{
    uartinit();
    spiinit();
    intinit();
    lcdinit();
    mcpinit();
    lcdcmd(0x80);
    lcddat('$');
    uartsent('$');
    while(1)
    {
        if(uf)
        {
            uf=0;
            lcdcmd(0xc0);
            lcddat('U');
            cansent(ud);
 
        }
        
        if(cf)
        {
            cf=0;
            canread();
            lcdcmd(0xc8);
            lcddat(cd[0]);
            lcddat(cd[1]);
            lcddat(cd[2]);
            lcddat(cd[3]);
            lcddat(cd[4]);
            lcddat(cd[5]);
            lcddat(cd[6]);
            lcddat(cd[7]);
        }
    }
}
 
static void interrupt ISR(void)
{
    if(RCIF)
    {
        RCIF=0;
        ud=RCREG;
        uf=1;
    }
    
    if(RBIF)
    {
        RBIF=0;
        if(!RB4)
        {
            cf=1;
        }
    }
}
 
void cansent(char c)
{
    char x=0;   
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x36);
    spisent(c);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x37);
    spisent(c);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x38);
    spisent(c);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x39);
    spisent(c);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x3a);
    spisent(c);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x3b);
    spisent(c);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x3c);
    spisent(c);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x3d);
    spisent(c);
    CS=1;lcddel();
    
        
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x30);
    spisent(0x04);
    CS=1;lcddel();
 
    do
    {
    
        CS=0;lcddel();
        spisent(0x03);
        spisent(0x2c);
        spisent(0x00);
        CS=1;lcddel();
        x=SSPBUF;
        x=(x&0x04);
    }
    while(x!=0x04);
}
 
void canread(void)
{
    //  CLEAR INTERRUPT FLAGS
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x2c);
    spisent(0x00);
    CS=1;lcddel();
    
    //  READING BUFFER DATAS(RXB0D0)
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x03);
    spisent(0x66);
    spisent(0x00);
    cd[0]=SSPBUF;
    CS=1;lcddel();
    
    //  READING BUFFER DATAS(RXB0D1)
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x03);
    spisent(0x67);
    spisent(0x00);
    cd[1]=SSPBUF;
    CS=1;lcddel();
    
    //  READING BUFFER DATAS(RXB0D2)
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x03);
    spisent(0x68);
    spisent(0x00);
    cd[2]=SSPBUF;
    CS=1;lcddel();
    
    //  READING BUFFER DATAS(RXB0D3)
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x03);
    spisent(0x69);
    spisent(0x00);
    cd[3]=SSPBUF;
    CS=1;lcddel();
    
    //  READING BUFFER DATAS(RXB0D4)
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x03);
    spisent(0x6a);
    spisent(0x00);
    cd[4]=SSPBUF;
    CS=1;lcddel();
    
    //  READING BUFFER DATAS(RXB0D5)
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x03);
    spisent(0x6b);
    spisent(0x00);
    cd[5]=SSPBUF;
    CS=1;lcddel();
    
    //  READING BUFFER DATAS(RXB0D6)
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x03);
    spisent(0x6c);
    spisent(0x00);
    cd[6]=SSPBUF;
    CS=1;lcddel();
    
    //  READING BUFFER DATAS(RXB0D7)
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x03);
    spisent(0x6d);
    spisent(0x00);
    cd[7]=SSPBUF;
    CS=1;lcddel();
    
/*  CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x30);
    spisent(0x04);
    CS=1;lcddel();
*/  
}
 
void uartinit(void)
{
    TXSTA=0x24;
    RCSTA=0x90;
    SPBRG=25;
}
 
void uartsent(char c)
{
    TXREG=c;
    while(!TXIF);
}
 
void intinit(void)
{
    GIE=1;PEIE=1;
    RBIE=1;RBIF=0;
    RCIE=1;RCIF=0;
}
 
void spiinit(void)
{
    TRISC5=0;
    TRISC3=0;
    TRISC2=0;
    
    SMP=0;CKP=0;
    CKE=1;
    SSPCON=0x22;
}
 
void spisent(char c)
{
    SSPBUF=c;
    while(!SSPIF);
}
 
void mcpinit(void)
{
    TRISB0=0;CS=0;      //      Chip Select
    RB0=0;lcddel();     //      Reset MCP 2515
    RB0=1;CS=1;
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x0f);
    spisent(0x80);
    CS=1;lcddel();
    
    lcddel();lcddel();
    lcddel();lcddel();  
    lcddel();lcddel();
    lcddel();lcddel();  
 
    CS=0;lcddel();      //
    spisent(0x02);      //      PIN CONFIGURATIONS
    spisent(0x0c);
    spisent(0x0f);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);      //      TXB0CTRL
    spisent(0x30);
    spisent(0x00);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();      //
    spisent(0x02);              
    spisent(0x31);      //      TXB0SIDH
    spisent(0x55);
    CS=1;lcddel();
        
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x32);      //      TXB0SIDL
    spisent(0x40);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x35);      //      TXB0DLC
    spisent(0x08);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x60);      //      RXB0CTRL
    spisent(0x20);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x61);      //      RXB0SIDH
    spisent(0x00);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x62);      //      RXB0SIDL
    spisent(0x00);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x00);      //      RXF0SIDH
    spisent(0x55);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x01);      //      RXF0SIDL
    spisent(0x40);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x20);      //      RXM0SIDH
    spisent(0xff);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x21);      //      RXM0SIDL
    spisent(0xe0);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x2a);      //
    spisent(0x93);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x29);
    spisent(0xb8);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x28);
    spisent(0x05);
    CS=1;lcddel();
    
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x2b);
    spisent(0x01);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x2c);
    spisent(0x00);
    CS=1;lcddel();
 
    CS=0;lcddel();
    spisent(0x02);
    spisent(0x0f);
    spisent(0x40);
    CS=1;lcddel();
    
    lcddel();lcddel();
    lcddel();lcddel();
    lcddel();lcddel();
    lcddel();lcddel();
}
 
void lcdinit(void)
{
    TRISC0=0;
    TRISC1=0;
    TRISD=0;
    
    lcdcmd(0x38);lcdcmd(0x01);
    lcdcmd(0x06);lcdcmd(0x0c);
}
 
void lcddat(char c)
{
    RS=1;
    EN=0;
    DATA=c;
    EN=1;
    lcddel();
    EN=0;
}
 
void lcdcmd(char c)
{
    RS=0;
    EN=0;
    DATA=c;
    EN=1;
    lcddel();
    EN=0;
}
 
void lcddel(void)
{
    int i;
    for(i=0;i<200;i++);
}



please check the code...............
 
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