[PIC] FSM style with PIC16F877A

Code C - [expand]
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switch (state)
   {
      case idle:                      // Idle state
       while(1)
       {                   // wait till sensor A or B detect
         state = idle;
         if ((PORTB.F0==0)&&(PORTB.F1==1)) //  move from A to B
         {  state=detect_a; flag1=1;}      // if detect A , set flag1
         break;
       }
 
      case detect_a:                  // detect_a state
       while(1)
       {
         state = idle;
         if ((PORTB.F0==0)&&(PORTB.F1==0)&&(flag1==1))
         {  state=detect_ab; flag12=1; delay_ms(filter); }  // if detect A & B set flag12
         break;
       }
 
      case detect_ab:                 // detect_ab state
       while(1)
       {
         state = idle;
         if ((PORTB.F0==1)&&(PORTB.F1==0)&&(flag12==1))
         {  state=detect_b; flag123=1; }
         break;
       }
 
      case detect_b:                  // detect_b state
       while(1)
       {
         state = idle;
         if ((PORTB.F0==1)&&(PORTB.F1==1)&&(flag123==1))
         {
            state=idle;               // next state is Idle
            flag1=0; flag12=0; flag123=0;
            enter=1;              // detect enter
            break;
         }
       }
    }